Durante la marcha, la función de los músculos es triple, deben frenar, estabilizar y acelerar el desplazamiento de los segmentos corporales. Durante el apoyo de un pie, por ejemplo, la posición del tronco influye sobre la tensión ejercida sobre la rodilla por los músculos isquiotibiales. Estas acciones son coordinadas en su duración e intensidad.

La actividad muscular es necesaria para movilizar y también para luchar contra fuerzas de resistencia, como la propia ley de la gravedad. La energía cinética tiene la capacidad de producir un desplazamiento. Para que el cuerpo se detenga, la energía debe disiparse. Este gasto es mayor cuando el peso del cuerpo es más grande. 

La coordinación entre articulaciones del miembro inferior es una condición esencial del buen desarrollo de la marcha. Sin embargo, también depende de la calidad de la relación entre el cuerpo y la base de sustentación, es decir, del propio desarrollo del apoyo en el suelo a través del pie y la superficie que pisamos.

El pie es una estructura poliarticular apta para cumplir tres acciones: amortiguación, equilibrio y progresión durante el desarrollo del paso. Para ello, debe combinar capacidades de deformarse por la movilidad de las articulaciones, de amortiguación por los tejidos blandos y el componente elástico de tendones, y de transmisión de las fuerzas por restitución de energía y sujeción dinámica de las estructuras osteoarticulares.

En el contacto inicial, el pie toca el suelo con la parte posteroexterna del talón, por la acción del músculo tibial anterior que atenúa la inclinación del pie hacia el suelo. Este período de doble apoyo se efectúa, en ambos pies, sobre una superficie plantar reducida. Durante la carga, el pie recibe el impacto en la almohadilla plantar del talón, y la concavidad del arco longitudinal del pie disminuye para amortiguar. 

Durante el apoyo medio, todo el miembro inferior apoyado avanza. El músculo tibial posterior y el sóleo estabilizan la mitad delantera del pie, que soportará el peso del cuerpo en la fase de despegue del paso, cuya clave de palanca debe estar en la primera cabeza metatarsal de cada pie. Es muy importante la estabilidad que aporta fascia plantar. 

Durante la fase de vuelo del pie, la posición de éste debe facilitar el avance del miembro oscilante.